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Le magister militum (« maître des soldats ») est un officier général de l'armée romaine durant l'Antiquité tardive. Son nom est souvent traduit en « maître de la milice » ou « maîtres des milices ».
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Le commandement des armées romaines était remis aux magistri militum parfois répartis en magister peditum (Infanterie) et magister equitum (Cavalerie). La création de cette fonction remonterait à l'époque de l'empereur Constantin lorsqu'il réorganisa les armées (312-325), concrétisant ainsi la séparation des pouvoirs militaires et civils. Le poste était stratégique et un signe politique fort pour les pays concernés.
Par la suite avec la perte de pouvoir de l'empereur, le magister militum devint le principal représentant de ce pouvoir. L’empereur d’Orient Théodose II chargea officiellement le magister militum Castinus de gouverner en son nom l’Occident romain après la mort de Honorius en 423.
Les Ducs (latin : duces) des peuples fédérés, parés de ce titre, ont commencé à exercer un cumul des pouvoirs (exécutif, législatif, bientôt temporel et spirituel par leur conversion et la progressive formation de l'Occident chrétien). En Gaule romaine, Syagrius est le dernier Romain à porter ce titre entouré de royaumes germaniques avalisés par foedus.
 compter de 410, le pouvoir effectif des Empereurs leur échappe dans l'Occident romain.
Ce titre administratif de l'Empire romain fut donc détourné de son sens et déboucha sur le système féodal avec ses titres médiévaux (dux ⇒ duc, rex ⇒ roi) par une évolution de la structure du pouvoir dans les premiers royaumes issus des Grandes invasions.
Son supérieur est l'exarque qui cumulait les pouvoirs civils et militaires et disposait d’une large autonomie.
Ses subordonnés sont les comtes militaires et les ducs (duces) qui commandent les divers corps d'armées stationnés dans l'Empire.
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